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【PHP】SimpleXMLで取得したノード以下のテキストを取得

ノード以下のテキストを取得するにはDOMNodeにTextContentという便利なプロパティがありますので、いったんDOMに変換して取得するのがいいように思います。

実行すると
bold text

とタグのないテキストだけの文字列が出力されます。